Vicente Egea, Jorge Garrido, Roberto Guzm?, Ranko Zotovic Roberto Guzman���� ��ǻ�Ͱ���(������ �ý���)�� �����Ͽ����ϴ�. ���� Universidad Politecnica de Valencia�� �ý��� �� �ڵ�ȭ���а����� �κ�ƽ���о��� ������ ���������� Ȱ���Ͽ����ϴ�. ���� ������ Hagen�� �ִ� FernUniversitaet���� ���μ��� ���� �� ������ ���� �μ����� ���������� ���Ͽ����ϴ�. ���� TMC-Electronics�� �������ߺο��� �ٹ��ϰ� �ֽ��ϴ�. Ranko Zotovic���� ����������Դϴ�. �κ��̳� ����� ���۱��, ǰ������ ��� �����踦 �����ϰų� �۵��� ���Ⱓ�� ������ ������ �ֽ��ϴ�. ���� Universidad Politecnica of Valencia�� �ý��� �� �ڵ�ȭ���а����� �κ�ƽ���� CAD/CAM�о߸� ����Ű�� �ֽ��ϴ�. Jorge Garrido Serrano���� ��ǻ�Ͱ���(������ �ý���)�� �����Ͽ����ϴ�. PCBot�� ����Ʈ���� ������ ���� ���� �� ������ ���� �ڻ������ �غ��ϰ� �ֽ��ϴ�. Bancaja prize for Partnerships with Industry�� ������ ����� �ִ� �״� ���� ������ FernUniversitaet - Hagen���� ����������Ʈ "MobiNet"(�ǷῬ���� �̵��κ����;Mobile Robotics Technology for Health Care Research)�� �Ͽ����� �����ϰ� �ֽ��ϴ�. Vicente Egea Mañas���� ��ǻ�Ͱ���(������ �ý���)�� �����Ͽ����ϴ�. PCBot�� �ϵ��� �����ϰ� �����Ͽ� Bancaja prize for Partnerships with Industry���� �����Ͽ����ϴ�.���� TGI���� �ٹ��ϰ� �ֽ��ϴ�. ���ڿ��� �����ϱ�: ����: ���� �� ���ιݼ����� ���� ����Ʈ���� ��Ű���� ��� |
Abstract: �ֱ� ��⵿�� �̵��κ������õ� �о߰� ���� ������ ���̰� �ֽ��ϴ�. �κ�ƽ��,��īƮ�δн�, �ΰ����ɰ� ���õ� ���� �а��鿡�� �������� �̼۷κ��� ���� ������ ���������� �����ϰ� �ֽ��ϴ�. ���ݱ��� �������߿� �ҿ�Ǵ� ����� ���� �̵��� ����� �����װ��̳� ���繫�� �Ǵ� ���ڷ»��� ���ѵǾ� ���Ǿ� �Խ��ϴ�. ���� �̺о߿��� ���� ��ȭ�� �帧�� ���,���,����,����,�Ƿ����� ���� �о߷� �Ұ��Ǹ鼭 �̿��� ���� �о����� �ֽ��ϴ�. �̷��� ���忡�� ����� ��û�� ���� ���� ������ �κ��̱� �����Դϴ�.
���� ��������� ���۵Ǿ� �Ǹ����� ���ιݼ���(AGV;�̵��κ��� �� ����)�� ��κ� �����̸鼭 �ϵ��� ����Ʈ��� ���Ͽ� ������̰� �������� ������ ������ �ְ� �����ڷᵵ �����ϸ� ���Ƿ� �����ϱⰡ ��ƴ�.
�ý��� �� �ڵ�ȭ �а������� ���� ������ ���������� ���� ���ιݼ����� �����ǿ��� ���� �����ϱ�� �Ͽ���. ���۵� ���ιݼ����� ���ο���ǻ�Ͱ� ������ ���� ������ Ȱ���ϱ� ���Ͽ� PC�� ������� �ϴ� ������ ����Ͽ���. ���ο� PC�� �ϵ��� ����Ʈ���� ���鿡�� ����, ����, ȣȯ��, �پ缺 �� Ȱ�뼺���� ����ϴ�. ���� �������� �ǽð� Ȯ������ �ǽð��������� ����� ���� �� ������Ʈ�� ���� ������ �� �ִ� �� ������ �Ǿ���.
���۵� ���ιݼ��� PCBot 1.0 |
���۵� �ý����� ������ ���� ������ �����ΰ��� �����ϱ� ���� ������ �����Ǿ� �ִ�. ��������δ� ������ �ɻ��̳� ��ũ�� ��а� ����ϴ�. �߽��� �ӵ��� �����Ϸ��� �츮�� �� �ð��� ���� �� ������ �ӵ��� �����ؾ� �Ѵ�.
�ý����� ����� ũ�� �ΰ��� �������� ����������.: �ϴܺο��� ��� ������̰� ������ ���� ��ǰ���� ����ְ�, ��ܺο��� ����� ��ſ� ���õ� ��ǰ���� ���ִ�. �ϴܺδ� �˷�̴������� ��ġ�Ǿ���. ��� ������ ���ӱ�, ����, ���ڴ�, ������(Power Plate), ���°�����ġ�� ������ ��ġ�Ǿ� �ִ�. ��ܺο��� ����ī��� �÷��ǵ���̺갡 �� ���ο� PC�� ���κ��尡 �����Ǿ� �ִ�.
���۵� ���ιݼ��� PCBot�� ����� ���� |
�ϵ���� ��Ű���Ŀ� ���� ����ī��� �ϳ��� ���Ͽ� ���� ������ �� �ִ� ����� ������ �ִ�.���� �� ����� ��Ʈ�� ī�峪 PC���� �ٷ� ������ �� �ִ�. �� ������Ʈ�� ���Ͽ� �ý��ۿ� ���� ī��� ����Ʈ��� ��� �ռ� �������Ͽ���.
�ϵ���� ��Ű���� |
���ιݼ����� �����ϱ� ���� ������ �ܺ���ǻ��(ȣ��Ʈ)���� �������� �ȴ�. ���ִ� PC�� ������ ���۸��ɰ� ���������� ����ī��� ������ ���� ����Ѵ�. ����ī��� ������ ���·� �� ��û�� �����ϰ� �̸� �����ǿ��� �������Ѽ� ���Ϳ� ���ȴ�. �� ���� �������� ��ġ����(���ڴ�)�� �̿��Ͽ� �� �� �ִ�. ����ī��� �� ���� �����Ͽ� ���� �����Ѵ�.
���ιݼ����� �۵��Ϸ��� ù° Ŭ����� ���� ��Ʈ�ѽý���(closed-loop control system)�̾�� �Ѵ�. �̷��� ����� ����ý����� �ð��� ���ӵ� ���ݸ��� ��� �����Ͽ� ��Ȯ�� ��� ����ǵ��� �� �ش�. ��° ��Ȳ������ �ֱ������� ���ŵǾ�� �Ѵ�. ���� ��� �� �������� ���ιݼ����� �߽���ġ�� �����ϱ� ���Ͽ� ���º����� � �������� �˾ƾ� �Ѵ�.
�� �ΰ��� �䱸������ �����Ϸ��� �ǽð� �ü���� ����ؾ� �Ѵ�. �ǽð��ü���� ����� ����Ӹ� �ƴ϶� ������ �ð����� �� ����� ���� �� �ִٴ� Ư¡�� ���� ��Ȯ�� �ý����̴�.
PCBot�� �����ϱ� ���Ͽ� ����Ʈ��Ű���Ŀ� ������ Ŀ�� 2.0.33�� �ǽð� Ȯ����(0.6����)�� �̿��Ͽ���.
�������� ����Ÿ�Ӹ�����(RT-Linux)�� ����� ������ �� �ü���� �̿��Ͽ� ���� �ڵ�ȭ���� ȸ����� ���������� ���ư��� ���α��� �����ϴ� ������ ����.�� ������ ���ڸ� ������ ����.:
�ǽð� �ü���� �ǽð� �������� ���߽����� ������������ ��ǻ�ͻ��̾��� Victor Yodaiken�� Michael Barabanov�� ���� ���ߵǾ���. �Ʒ� ���� ������ �����ϰ� ��Ÿ�� ���̴�. �ǽð� Ŀ���� �ϵ����� ������ �������� �۵��ȴ�. ���� �켱���� ���� �����췯�� �ǽð����� �ϵ��� �̿��� �� �ִ� ��� ���ٿ� ���� �۾����� �����Ѵ�. �����췯�� ���忡�� ���� �������� ���ϳ��� �ǽð� �۾��̸鼭 ���� ���� �켱���� ���� �۾��̴�. ���� ������ �����ð��� �ְ� �� ���� ����ǰ� �ȴ�.
�ǽð� �ý��� RT-Linux |
PCBot�� ���� ����Ʈ���� ��Ű���Ĵ� �߾˷����ִ� Ŭ���̾�Ʈ-���� �� ������ �ΰ� �ִ�. ������ �κ����� �۵��ϸ� ������ġ���� �۵��ϴ� Ŭ���̾�Ʈ���� ��û�� �ٷ�� �ȴ�. ������ Ŭ���̾�Ʈ���� ����� TCP/IP�� �̿��Ͽ���.
��ſ� TCP/IP�� ����ϸ� �κ��� ȣ��Ʈ���� �����ϴ� �ü���κ��� ���������� ����� �ִ�. Ŭ���̾�Ʈ�� ����ڷκ��� ������ �Ƽ� ���ɵ��� �κ��� �����Ѵ�. ���ɿ��� ������, ���� ���� �� ���� ��û �� 3���� ������ �ִ�. Ŭ���̾�Ʈ�� �Է¸����� ������ Ȯ���Ͽ� ������ ������ ������ �ۼ�, ������ ���Ͽ� ������ ������ �ȴ�.
������ Ŭ���̾�Ʈ�� ������ ��� ��ٸ���. �ѹ� ������ �̷������ ������ ��� �����۾��� �����ϱ� ���� �ǽð� ���� �ٲ�� �ȴ�. �ǽð������ �κ��� ���Ǵ� ������ �����Ѵ�. ���� �ý��� ������ ��� ����Ű�� ��ó�� ���Ѻ��鼭 �ý����� �����ϰ� �ȴ�.
����Ʈ���� ��Ű���� |
����Ʈ����� ũ�� �κκ����� �����ȴ�. �ϳ��� ������ �ü���� �����ϴ� �κ��̸� �ٸ� �ϳ��� ������ �䱸�� ���� �ǽð����� (�ǽð� ������) ����Ǵ� �κ��̴�. ������ ���������̸� ���ιݼ����� ��ġ�� ���ο� PC�� ����ִ�. ������ �ð���û���� �̷�� �� �ʿ䰡 ���� �ι�° �������α��� Ŭ���̾�Ʈ�� ��ġ�� PC�� ���� �ʾƾ� �Ѵ�.
�ǽð������ ��� �ֱ��� �ǽð�����(���۸��ɰ� �����۾�)�� �������� ���� (����̹��� ����)�� �����ȴ�.
���� ��ȣ�� �ǽð������� ���� �ϵ������ ������ �����ش�. �츮�� ��� �������� �� ������ȣ�� ����ؾ� �ߴ�. ù° ��Ʈ�� ī��� ����ϴ� ����� ���� �������� �̿��ϴ� ����̴�. ���� ���� �������� ����ϴ� ������ �ִµ� ���� �۾��� �������ٸ� ��ȿ���� �ʴ� �����Ͱ� �� �������Ϳ� ��ϵȴ�. ��°, �������� ������ ����ä�Ⱑ �Ǹ� �ȵDZ� �����̴�. ���������� ������ ������� ������ �������� ���������� �̷�� ���� �Ѵ�.
3���� �ǽð�-FIFO ť�� ����Ÿ�Ӹ��� �������� ����� ����Ѵ�. ����� ť�� ����� Ŭ���̾�Ʈ�κ��� ���� �۵������� ����Ѵ�. �ǽð� ����� ������ ������ ����� ���Ǿ������� ������ � ������ ��Ȳ�� �˷��� �ʿ伺�� ������ ������ 2���� ť�� �̿��Ѵ�.
�̺�Ʈ�� �������� ������ ������ ����:����ڰ� ����ڿ� �������ִ� PCBot�� �����ϱ� ���Ͽ� Ŭ���̾�Ʈ ���μ����� �����Ѵ�. �� ���ɵ��� �ԷµǸ� Ŭ���̾�Ʈ�� �����ϰ� �װ��� ������ �����Ѵ�. ������ ó���� ������ �Ƽ� �ǽð�-����(fifo/first in first out)�� ���Ͽ� �ǽð� �� ������ ���� �ϱ� ���Ͽ� �ٽ� ó�������� ��ģ��.
����̹��� �ǽð� Fifo�� �Բ� ������ �ٷ��. ���� �۵��� �ʿ��ϸ� ����̹��� ���õ� �ǽð� �۾��� �۵���Ų ���� �������� Ȯ�θ����� ������.�� �۾��� ���� �۵���Ű�µ� �ʿ��� �ൿ���� �����ϸ鼭 ����ȴ�.
���۸����� �����ϰ��� ����ڴ� ���¸� ��û�ϰų� ������ �� �ִ�. �̷� ��� ������ ����̹��� ��������� ���������� �аų� ���鼭 ��û�� �����ϰ� �ȴ�.
������������ ��� �ǽð� �۾��� ����̹��� ���� �����Ǵ� �������� ��ġ�ϰ� �ִ�. ���������� �۾��鰣�� �����ϸ鼭 �ż��� ����� �����ϰ� ���ش�. Ư�� ��������� ���ιݼ����� ���¿� ����ġ���ߴ� ��Ȳ�Ӹ� �ƴ϶� ������ ��ȭ���� ������ �˷��ش�.
����Ʈ���� ��Ű���� - �ý��� ���� |
PC�� �⺻���� �ϴ� �ý��� ��Ű���Ĵ� ����� ���� ���, ���� �ϵ����� ����Ʈ��� �����̵��� �� ������ ���� ����Ʈ��� �̿��� �� �ְ� �۾��� �����ϴ� �ɷ¸鿡�� ������ ������ �ִ�. �������� �ϵ��� ���� ��ȭ���� �ʴ´�. �ֳ��ϸ� ���峭 �κ��̳� �ô뿡 �ڶ����� ��ǰ�� �ֽŰ����� �ٲ��ָ� �ٷ� �� ���� ������ ��ǰ�� �Ǹ� ���� ���� �ִ� ����Ʈ����� ȣȯ���� �����DZ� �����̴�.
�������� �װ��� �ǽð� Ȯ���� RT-Linux�� ������ ���� �ſ� ���� ���� �����̾���. �츮�� �ƹ��� �߰������� wpe(�������� ���α��� ȯ��;Windows Programing Environment)�̳� GNU C�����Ϸ��� ���� �ſ� ������ GNU�� ���ߵ������� ����� �� �־���.
�� ������ �����ϴ� ���� �������ý����� �����ǰ� ������ �ý����̶�� ���� �����־����Ӹ� �ƴ϶� ��ġ�� �ڿ��� �ſ� ȿ�������� �������� �����־���. �츮�� ��� �ܼ��� 486PC�� �����Ͽ� ����Ͽ��µ� ���߽ð��̳� ���ɸ鿡�� ���ٸ� �����̳� �Ҹ����� �������� �ʾҴ�.(�� ��ġ���� ���������� �������� ����ڰ� �����ߴ�.) ������ �ý����� Ȱ�뵵�� �м��غ� ��� �־��� ��쿡������ CPU�ð��� �� 70%��������.
��������Ʈ������ ����Ʈ���� ������ ������������ �̷�������Ƿ� ��� �ҽ��� ������ �̿��� �� �ִ�. �̰��� �ǽð� Ŀ���� ������ ���ۿ����� �ſ� �� �� �� �ִ� ��Ⱑ �Ǿ����� ���ο� �ܰ�� �ö� ���� ���ɼ��� ���� Ȱ¦ �����־���. (�ٸ� �ð� �������� ����̳� �ǽð��� ����̹��� ���� ���) �̷��� ���� ����� ���ιݼ����������� �ǹ��ӿ� ���߾����� �κе��̴�.
�ǽð� �������� Ŀ���� �������� �ý��� ȣ���� �̿��ϴ� �������� ����� ����ȭ�� �̸������ �ſ� ���� ������� �̿��Ͽ� ����� �ǽð����� ���� �� �� �־���.
�����ϴ� ���� �츮�� �������� ���� �ǽð� �������� ���õ� ���ϸ�����Ʈ�l ȸ������ ������ �� �Բ� ������ ��û�� ���� �������� �̿��� �� �־���.
��������Ŀ���� �Ƿȴ� �ٸ� ����:
�ǽð� ������
�ǽð� ������ II
���� ���� �����ξ�� ���������ϴ�.
���� : ����ȣ
Webpages maintained by Miguel �ngel Sep?veda © Vicente Egea, Jorge Garrido, Roberto Guzm?, Ranko Zotovic LinuxFocus 1998 |